Зварювальні маніпулятори і роботи позиціонери
різновиди маніпуляторів
За ступенем мобільності маніпулятори поділяються на пересувні і стаціонарні різновиди. Причому кожен варіант має одну або двома ступенями свободи робочого органу. У першому випадку робот маніпулятор зварювальний контролює переміщення електрода або полум'я тільки уздовж шва. У другому випадку, за рахунок рухливості колони, можливий контроль і поздовжніх і поперечних переміщень електрода.
За рахунок мобільності маніпулятора ми можемо розширити сферу застосування цього приладу, використовуючи позиционер і в процесі поздовжньої зварювання, і в ході формування кільцевого шва з зовнішньої або внутрішньої сторони стику.
Особливості конструкції маніпуляторів-колон
Класичний зварювальний позиционер складається з колони, що утримує стрілу і візки, що рухається по напрямних. Причому напрямні і стріли, і колони мають V-подібну форму і забезпечені гальмівними механізмами (двигунами) і, системою аварійної зупинки, на основі подпружиненной шпонки і перфорації в направляючої. Такі запобіжники гарантують
Ну а точність переміщення забезпечується введенням в конструкцію шарнірної опори, що з'єднує маніпулятор з базою, і особливого направляючого держателя, за допомогою якого зварювальний колона з'єднується зі стрілою. Ці елементи дають можливість контролювати, і вертикальне, і горизонтальне зміщення, що дає можливість задіяти маніпулятор в одночасній обробці декількох стиків.
І стріла, і колона маніпулятора рухаються під впливом пневматичних, гідравлічних або електричних приводів, керованих за допомогою виносного пульта або за місцем. За взаємне перетворення вращательно-поступальних переміщень відповідає особливий редуктор (або кілька редукторів), упакований в герметичний корпус, що захищає зубчасту або ланцюгову передачу від окалини, шлаку, бризок і інших негативних чинників.
Керований зварювальний стіл
Маніпулятор може бути виконаний і у вигляді опорно-поворотного механізму зварювального столу, який контролює переміщення не електрода, а стикуються деталей. Причому діаметр керованого «столу» досягає 2-2,5 метрів, що дозволяє задіяти маніпулятор в процесі складання багатотонних металоконструкцій.
Такий маніпулятор не тільки вивіряє переміщення електрода по шву, а й відсікає зварювальну ванну від можливих деформацій і небажаних коливань. Зрозуміло, подібне рішення позначається на міцності зварювального з'єднання найкращим чином.
Причому маніпулятор-стіл може забезпечити і горизонтальне, і вертикальне позиціонування стикуються заготовок. При цьому допускається обертанням робочої області (стільниці).
Кабель «маси» з'єднується зі столом за допомогою притискної щітки з міді.