Наведений момент сил і приведений момент інерції
Умовний момент, прикладений до ланки приведення, називається моментом приведення (наведеним моментом сил). Момент приведення дорівнює сукупності всіх моментів і сил, прикладених до ланок механізму. Наведений момент рушійних сил M. прикладений до ланки приведення, визначається з умови рівності миттєвих потужностей. Потужність, що розвивається M. дорівнює сумі потужностей, що розвиваються силами і моментами сил, що діють на ланки машинного агрегату.
Умовний момент інерції ланки приведення називається приведеним моментом інерції. Для кожного положення механізму приведений момент інерції ланок знаходиться за формулою:
де mi - маса ланки i. Jsi - момент інерції ланки i щодо осі, що проходить через центр мас Si ланки, wi - кутова швидкість ланки i. Vsi - швидкість центру мас ланки i.
Наведеним моментом сил називається момент (МПР), прикладений до ланки приведення і розвиває потужність, що дорівнює сумі потужностей всіх сил і моментів сил, прикладених до ланок механізму.
Наведений момент інерцііJnp є момент інерції ланки приведення, що володіє кінетичної енергією, яка дорівнює сумі кінетичних енергій всіх рухомих ланок механізму.
- Рівняння руху машинного агрегату в енергетичній та диференціальної формах.
Для визначення законів руху початкових ланок за заданими силами використовуються рівняння, які називаються рівняннями руху механізму. Число цих рівнянь дорівнює числу ступенів рухливості механізму.
Рівняння руху механізму можуть бути представлені в різних формах. Для механізмів з одним ступенем вільності одна з найпростіших форм рівнянь виходить на основі теореми про зміну кінетичної енергії: зміна кінетичної енергії механізму на деякому переміщенні дорівнює сумі робіт всіх сил, які діють на ланки механізму на цьому самому переміщенні. Даний закон у вигляді рівняння: Т-Т0 = ΣА (1), де Т - кінетична енергія механізму в довільному положенні; Т0 - кінетична енергія механізму в положенні, яке приймається за початкове; ΣА - сума робіт всіх сил і моментів, які додаються до механізму на деякому переміщенні. Роботу здійснюють всі активні сили і моменти і сили тертя в усіх кінематичних парах механізму. Рівняння руху в енергетичній формі. Зведемо всі сили і моменти механізму з одним ступенем вільності до одного ланці зведення, тобто замінимо розглянутий механізм його динамічною моделлю. Оскільки все навантаження, що додається до моделі, виражається зведеним моментом МЗВ. то права частина рівняння (1) дорівнює:
а саме рівняння (1), враховуючи, можна записати у вигляді
Рівняння (3) називають рівнянням руху механізму в енергетичному вигляді, або - в формі рівняння кінетичної енергії.
Рівняння руху механізму в диференціальному вигляді містить другі похідні від координат за часом. Зміна кінетичної енергії механізму одно збільшенню робіт сил діючих на механізм:
У разі якщо початкова ланка здійснює обертальний рух:. тоді